[发明专利]一种基于四旋翼无人机的室内场景构建系统及其实现方法

摘要

本发明提出了一种基于四旋翼无人机的室内场景构建系统及其实现方法，包括无人机平台和建模平台，所述无人机平台包括供电单元、动力单元、飞行控制单元、远程控制单元和图像采集处理单元；所述供电单元包括一块供电电池和一套电压稳定系统，为整个系统提供稳定的电力；所述动力单元是主要控制实现单元；能完成更大范围的建模，对室内环境进行全方位的扫描；可在更复杂的环境下完成场景勘测任务，尤其对灾后现场的勘测具有重要意义；方便维护，升级简单，通过更改协议可以兼容更多的传感器对数据传输的要求；系统采用模块化设计，可兼容更多类型的传感器，完成更复杂的任务。

主权项

1.一种基于四旋翼无人机的室内场景构建系统，其特征在于，包括无人机平台和建模平台，所述无人机平台包括供电单元、动力单元、飞行控制单元、远程控制单元和图像采集处理单元；所述供电单元包括一块供电电池和一套电压稳定系统，为整个系统提供稳定的电力；所述动力单元是主要控制实现单元，直接实现对飞机姿态的调节，包括驱动单元、四个高转速无刷电机、四个电子调速器；所述飞行控制单元包括主控芯片、陀螺仪、加速度计、磁力计和高度传感器，用于完成对无人机平台数据的采集、处理和运算，并接收上级系统的控制指令，通过飞行控制系统的处理，进一步控制电机以完成所需要的功能；所述远程控制单元包括遥控器和接收机两部分，用于完成系统的手动模式；所述图像采集和处理单元包括摄像头、数据处理系统，为了减轻飞行控制单元主控芯片的压力，将图像处理部分分离出来，在飞行主控板上完成对图像数据的处理，将处理结果转换成控制参数直接传送给飞行控制单元实现对无人机的间接控制；所述建模平台包括深度传感器、数据处理模块，通过对深度传感器输出的数据进行处理，结合相应的算法完成对室内环境模型的建立和室内环境的感知。