[发明专利]一种非牛顿流体气动软体触手及其成型方法

摘要

本发明公开一种非牛顿流体气动软体触手及其成型方法，其中该装置由触手以及底盘组件构成。触手上部分为凹凸结构的应变层致动腔体，中间部分为应变限制层，下部为带有隔板的长方体阻尼腔体，上中部分之间为气体空腔，中下部分之间为非牛顿流体，当致动腔体内冲入气压时，由于中间应变限制层部分的应变要比上部分致动腔体单元的应变要小，因此触手向应变限制层侧弯曲，同时带动下部分阻尼腔体单元弯曲，因此阻尼腔体单元内密封的非牛顿流体受到剪切应力。非牛顿流体粘度随剪切速率发生改变，从而产生阻尼，使得触手在受到外界干扰的弯曲过程中出现的不稳定现象得以消除。并能够在复杂环境中进行稳定控制，从而有效的完成目标动作。

主权项

1.一种非牛顿流体气动软体触手，其特征在于：包括三个触手和底盘组件，三个触手均布安装在所述底盘组件的底面上；所述触手包括上部分致动腔体单元、中间应变限制层、下部分阻尼腔体单元以及非牛顿流体，所述上部分致动腔体单元的一端开设有与导气管相连的气孔，所述上部分致动腔体单元与中间应变限制层粘合连接后形成空腔，所述中间应变限制层的另一面与所述下部分阻尼腔体单元粘合形成封闭结构，该封闭结构内部注满所述非牛顿流体，所述非牛顿流体为淀粉与水按2:1的质量混合而成；所述底盘组件包括中部开设有三通道的圆筒、底盘、水平固定气管的长方形通道、固定触手的固定架和卡环，与三个所述触手连通的三根导气管的另一端依次经过所述卡环、固定架、底盘和长方形通道最后由所述圆筒固定在一起并与驱动装置相连。