[发明专利]一种运动控制方法及装置有效
| 申请号： | 201910385511.2 | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN109966663B | 公开（公告）日： | 2021-02-23 |
| 发明（设计）人： | 徐兴虎;柴猛;侯鸿雁;郑旭;鄢博;李成宇 | 申请（专利权）人： | 东软医疗系统股份有限公司 |
| 主分类号： | A61N5/10 | 分类号： | A61N5/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 刘晓菲;王宝筠 |
| 地址： | 110167 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种运动控制方法及装置，所述方法应用于运动控制系统，所述运动控制系统用于控制至少两个运动系统在相同的时间，各自运动到对应的期望位置，所述方法包括：获取各运动系统在一射野中的各子野中的期望位置；设置控制周期，所述控制周期用于在每个子野的形成过程中分段控制各运动系统的运动速度，在控制周期的起始时间点，获取每个运动系统当前的实际运动位置；根据每个运动系统当前的实际运动位置与在子野中的期望位置的差值，调整各运动系统在当前控制周期的运动速度以补偿各运动系统的运动偏差；在当前控制周期，根据调整后的运动速度控制各运动系统进行运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种运动控制方法，其特征在于，所述方法应用于运动控制系统，所述运动控制系统用于控制至少两个运动系统在相同的时间，各自运动到对应的期望位置，所述方法包括：获取各运动系统在一射野中的各子野中的期望位置；在控制周期的起始时间点，获取每个运动系统当前的实际运动位置；所述控制周期用于在每个子野的形成过程中分段控制各运动系统的运动速度；根据每个运动系统当前的实际运动位置与在子野中的期望位置的位置差值，调整各运动系统在当前控制周期的运动速度以补偿各运动系统的运动偏差；在当前控制周期，根据调整后的运动速度控制各运动系统进行运动。
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