[发明专利]水下机器人三维航路规划方法及系统有效
| 申请号： | 201910385149.9 | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN110181508B | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 安冬;穆义卓;位耀光;李道亮 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B63C11/52;G01C21/20;G06N3/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王庆龙;苗晓静 |
| 地址： | 100193 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种水下机器人三维航路规划方法及系统，该方法包括：建立水下机器人的三维环境模型；在三维环境模型中初始化天牛群算法中的每个天牛个体的速度属性和位置属性，并根据速度属性和位置属性获得天牛群的全局极值；通过更新每个天牛个体的速度属性和位置属性对全局极值进行迭代更新，并在迭代完成后根据最终获得的目标全局极值获得目标规划航路。本发明实施例通过采用天牛群算法对水下机器人的三维航路进行规划，相对于传统的航路规划方法更加灵活，且对复杂的水下非结构化环境适应能力强；相对于基本的粒子群算法具有迭代收敛速度快的特点；能够降低陷入局部最优解的概率。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 三维 航路 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人三维航路规划方法，其特征在于，包括：建立水下机器人的三维环境模型；在所述三维环境模型中初始化天牛群算法中的每个天牛个体的速度属性和位置属性，并根据所述速度属性和位置属性获得天牛群的全局极值；通过更新每个天牛个体的所述速度属性和位置属性对所述全局极值进行迭代更新，并在迭代完成后根据最终获得的目标全局极值获得目标规划航路。
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