[发明专利]一种基于机器视觉的包裹体积测量方法

摘要

本发明公开一种基于机器视觉的包裹体积测量方法，方法步骤包括S1、视觉相机固定安装，标定视觉相机，转换到世界坐标系下；S2、视觉相机高度初始化；S3、将包裹放置于测量台面上，视觉相机采集深度图像A2；S3‑1、根据深度图像A2判断得出包裹边缘，判断包裹的大小尺寸类型；S4、对深度图像A2进行图像分割，得出图像的包裹区域；S4‑1、计算并获取图像的包裹区域的点云，处理点云拼接并平滑处理，得出包裹点云；步骤S4‑2、分析S4‑1的包裹点云尺寸，S5、计算出图像的包裹区域的长、宽、高尺寸，计算得出包裹的实际体积V；本发明可替代现有人工完成包裹尺寸测量，可有效提高测量精度、降低人工成本、提高作业效率。

主权项

1.一种基于机器视觉的包裹体积测量方法，其特征在于：方法步骤如下，S1、将视觉相机固定安装于测量台面测量区域的正上方，标定视觉相机，把视觉相机坐标系转换到世界坐标系下，设定世界坐标系以与测量台面平行的平面为XOY平面，垂直向下方向为Z轴方向；S2、视觉相机高度初始化，清空测量台面，视觉相机采集深度图像A1，测得测量台面的高度bg_h，以高度bg_h作为测量区域外的高度；S3、将包裹放置于测量台面上测量区域内，视觉相机采集深度图像A2,测得包裹距离视觉相机的高度h1；S4、对深度图像A2进行图像分割，去除包裹区域范围外的背景信息，得出图像的包裹区域；S5、计算出图像的包裹区域的长、宽、高尺寸，计算得出包裹的实际体积V，即获得包裹的实际体积V。