[发明专利]一种基于双目视觉的车前行人检测与人车距离获取方法在审
| 申请号： | 201910383188.5 | 申请日： | 2019-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN110231013A | 公开（公告）日： | 2019-09-13 |
| 发明（设计）人： | 杨玲;秦爱景 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00;G01S5/16;G06K9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于双目视觉的车前行人检测与人车距离获取方法，属于双目视觉图像处理领域。现有车前行人检测速度慢。一种基于双目视觉的车前行人检测与人车距离获取方法，安装设置摄像头并进行双目摄像头的标定，获得摄像机的参数：摄像头的焦距和双目摄像头的距离的信息；在标定了双目摄像头之后，对双目摄像头采集的图像进行校正、以及包括去噪的图像预处理过程；在图像预处理过程之后，将多层特征融合到原始的SSD网络中，检测车前行人信息，SSD是指Single Shot MultiBox Detector，表示基于回归的目标检测与识别方法；对SSD算法检测的行人信息进行立体匹配过程；对立体匹配过程后的图像信息，通过三角测量计算人车之间的距离。本发明可达到实时测距的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 双目摄像头 双目视觉 行人检测 人车 距离获取 图像预处理 摄像头 立体匹配 标定 目标检测与识别 测距 图像处理领域 三角测量 特征融合 图像信息 焦距 检测 多层 去噪 校正 摄像机 采集 图像 回归 网络 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的车前行人检测与人车距离获取方法，其特征在于：所述的检测与人车距离获取方法通过以下步骤实现：步骤一、安装设置摄像头并进行双目摄像头的标定，获得摄像机的参数：摄像头的焦距和双目摄像头的距离的信息；步骤二、在标定了双目摄像头之后，对双目摄像头采集的图像进行校正、以及包括去噪的图像预处理过程；步骤三、在图像预处理过程之后，将多层特征融合到原始的SSD网络中，检测车前行人信息；SSD是指Single Shot MultiBox Detector，表示基于回归的目标检测与识别方法；步骤四、对SSD算法检测的行人信息进行立体匹配过程；步骤五、对立体匹配过程后的图像信息，通过三角测量计算人车之间的距离。
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