[发明专利]多水下机器人协同路径规划方法在审
| 申请号： | 201910370118.6 | 申请日： | 2019-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN109917817A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 姚鹏;杨睿;王琨;迟书凯;任凭;解则晓 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 青岛清泰联信知识产权代理有限公司 37256 | 代理人： | 张媛媛 |
| 地址： | 266100 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多水下机器人协同路径规划方法，包括：采用旋转坐标系下离散化处理的方法对规划空间进行建模；给定目标函数以及约束条件，对各水下机器人的路径规划进行最优化建模；根据规划空间模型以及单水下机器人路径规划的最优化模型，求取各水下机器人的最优化路径；根据各水下机器人的最优化路径，确定多水下机器人协同约束条件下的最优指标函数，求取多水下机器人的最优化路径。本发明通过基于改进的最小一致性理论来初步规划各水下机器人的航行路径，在此基础上重新规划各水下机器人路径以满足协同约束条件，本发明的多水下机器人路径规划方法简单可行，路径平滑、优化时间短、效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 多水下机器人 路径规划 最优化 约束条件 协同 规划空间 建模 离散化处理 旋转坐标系 航行路径 目标函数 指标函数 重新规划 平滑 优化 改进 规划 | ||
【主权项】：
1.一种多水下机器人协同路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：(S1)建立规划空间模型：采用旋转坐标系下离散化处理的方法对规划空间进行建模；(S2)建立单水下机器人路径规划最优化模型：给定目标函数以及约束条件，对各水下机器人的路径规划进行最优化建模；(S3)根据规划空间模型以及单水下机器人路径规划的最优化模型，求取各水下机器人的最优化路径；(S4)根据各水下机器人的最优化路径，确定多水下机器人协同约束条件下的最优指标函数，求取多水下机器人的最优化路径。
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