[发明专利]一种机器人云台伺服二次对准方法及装置在审
| 申请号： | 201910369055.2 | 申请日： | 2019-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN110084842A | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 刘晶;黄炎;王柯;吴昊;麦晓明;李文胜 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06K9/40;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510600 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人云台伺服二次对准方法及装置，本申请通过单应矩阵图像投影方式，从SIFT特征匹配得到的多组配对特征点中提取出预置对数的配对特征点，并由提取出的配对特征点建立单应矩阵，通过单应矩阵进行坐标值的投影进而计算实时图像与参考图像的平移像素偏差，解决了现有的变电站巡检机器人通常采用特征点匹配的方式进行二次对准时，需要根据每一对配对特征点的平移像素偏差求出平均像素偏差，再根据平均像素偏差进行二次对准，导致的变电站设备巡检机器人二次对准方法计算量大，对准效率慢的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 像素偏差 特征点 对准 配对 单应矩阵 机器人 平移 伺服 云台 变电站巡检机器人 变电站设备巡检 特征点匹配 参考图像 实时图像 图像投影 计算量 预置 申请 匹配 投影 | ||
【主权项】：
1.一种机器人云台伺服二次对准方法，其特征在于，包括：当检测到机器人移动至预置位时，采集待巡检目标的实时图像；通过SIFT特征相似度匹配方式，对所述实时图像的特征点与预置的参考图像的特征点进行匹配，并提取出所述实时图像与所述参考图像中的成对匹配的配对特征点；筛选出预置对数的所述配对特征点，并根据筛选出的所述配对特征点建立单应矩阵，并根据所述实时图像的中心点坐标，通过单应矩阵坐标映射公式，计算出所述中心特征点在所述参考图像中的映射坐标；根据所述参考图像的中心点坐标与所述映射坐标的差值，得到平移像素偏差，并根据所述平移像素偏差，驱动所述机器人进行位置修正。
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