[发明专利]基于点云数据的障碍物识别方法及装置

摘要

本发明实施例公开一种基于点云数据的障碍物识别方法及装置，其中方法包括如下步骤：将所获取的点云数据转到世界坐标系中，在世界坐标系中定义局部参照高度，采用预设划分精度的横纵网格将点云数据划分成横条点云数据和纵条点云数据，计算横条点云数据中的第一点云数据与第二点云数据之间的第一点云间隔值，当第一点云间隔值大于对应的局部参考高度时，将第二点云数据指示的点云坐标确定为突变坐标，并记该录突变坐标。采用本发明，可以标记点云中的微小障碍物，降低机器人行驶中的危险性。

主权项

1.一种基于点云数据的障碍物识别方法，其特征在于，包括：将所获取的点云数据转到世界坐标系中，在所述世界坐标系中定义局部参照高度；采用预设划分精度的横纵网格将所述点云数据划分成横条点云数据和纵条点云数据；计算横条点云数据中的第一点云数据与第二点云数据之间的第一点云间隔值；当所述第一点云间隔值大于对应的局部参考高度时，将所述第二点云数据指示的点云坐标确定为突变坐标，并记录所述突变坐标；其中，在所述横条点云数据中所述第一点云数据与机器人的距离小于所述第二点云数据与所述机器人的距离；所述突变坐标为所述点云数据中指示低矮障碍物坐标方位的坐标。