[发明专利]一种基于损失场的工业机器人自动避障方法及装置有效
| 申请号： | 201910363218.6 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110216670B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 朱大虎;王志远;华林 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 唐万荣 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于损失场的工业机器人自动避障方法及装置，该方法包括：根据每一工件各点在机器人基坐标系中的坐标，获取每一工件的包围盒在基坐标系中的坐标；将机器人运动路径降维至平面N次多项式曲线，任意选取N‑1个途经点构建初始路径曲线；根据预设的空间损失函数，计算路径曲线的损失值，通过梯度下降法，按负梯度方向调整N‑1个途经点的纵坐标，直至调整后得到的路径曲线损失值小于预设阈值；将得到的路径曲线变换为三维空间的路径曲线，以供实现机器人的自动避障。当损失值处于预设阈值时，本发明可得到远离各工件的避障路径，以此解决机器人与工作站模型的碰撞问题，提高作业安全性，具有较强实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 损失 工业 机器人 自动 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于损失场的工业机器人自动避障方法，其特征在于，包括以下步骤：S10、根据每一工件各点在机器人基坐标系中的坐标，获取每一工件的包围盒在所述基坐标系中的坐标；S20、将机器人运动路径降维至平面N次多项式曲线，任意选取N‑1个途经点构建初始路径曲线；S30、根据预设的空间损失函数，计算所述路径曲线的损失值，通过梯度下降法，按负梯度方向调整N‑1个途经点的纵坐标，直至调整后得到的路径曲线损失值小于预设阈值；S40、将得到的路径曲线变换为三维空间的路径曲线，以供实现机器人的自动避障；其中，所述空间损失函数为空间内点到包围盒距离的反相关函数。
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