[发明专利]一种适用于低信噪比图像的障碍快速识别方法及系统

摘要

一种适用于低信噪比图像的障碍快速识别方法及系统，步骤包括：基于立体图像对的三维地形数据生成、三维地形数据滤波和基于地形统计信息的障碍识别。本发明针对低信噪比图像的特点，通过采用三维点云地形网格化与数据滤波相结合的方法，在有效完成噪点抑制和滤除的同时，大大减少了算法的数据存储量和计算量，大幅缩短了障碍识别的耗时。本发明简单完备、计算效率高，易于工程实现，适用于光照条件差、地表反照率高等复杂环境中的巡视探测器自主避障规划任务。

主权项

1.一种适用于低信噪比图像的障碍快速识别方法，其特征在于实现步骤如下：(1)基于立体图像对生成三维地形数据；(2)对所述三维地形数据进行滤波，并在滤波的同时计算地形统计信息；(3)基于地形统计信息的障碍识别。