[发明专利]由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人

摘要

由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，属于机器人领域，包括主体框架、小腿支撑管、腿部支撑架、纵向驱动单元、纵向移动滑块、脚部结构、横向驱动单元和横向移动滑块；脚部结构与小腿支撑管的下端转轴连接；纵向移动滑块与腿部支撑架滑动连接，纵向移动滑块分别与小腿支撑管和纵向驱动单元固定连接，以使纵向驱动单元带动小腿支撑管沿着腿部支撑架上下移动；横向移动滑块的滑块端与主体框架的外侧横杆滑动连接，横向移动滑块分别与腿部支撑架和横向驱动单元固定连接，以使横向驱动单元带动腿部支撑架沿着主体框架的外侧横杆横向移动。本发明所述四足机器人步态简单、成本较低、结构简单，可行性和可推广性高。

主权项

1.由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，其特征在于：包括电源、主体框架、小腿支撑管、腿部支撑架、纵向驱动单元、纵向移动滑块、脚部结构、横向驱动单元和横向移动滑块；所述主体框架为长方形结构，主体框架设有数个横杆和两个侧杆；所述电源用于为驱动四足机器人进行供电；所述腿部支撑架与小腿支撑管平行竖直设置；所述脚部结构与小腿支撑管的下端转轴连接；纵向移动滑块的滑块端与腿部支撑架滑动连接，纵向移动滑块的固定端分别与小腿支撑管和纵向驱动单元连接，以使纵向驱动单元带动小腿支撑管沿着腿部支撑架上下移动；横向移动滑块的滑块端与主体框架的外侧横杆滑动连接，横向移动滑块的一侧固定端与腿部支撑架固定连接，横向移动滑块的另一侧固定端与横向驱动单元固定连接，以使横向驱动单元带动腿部支撑架沿着主体框架的外侧横杆横向移动。