[发明专利]一种用于搅拌摩擦焊接的三自由度并联机头

摘要

本发明公开一种用于搅拌摩擦焊接的三自由度并联机头，包括固定架、搅拌摩擦焊接主轴以及布置在固定架与搅拌摩擦焊接主轴之间的三个可伸缩支链和第四支链；第四支链由滑块、两自由度铰链和导向杆组成；导向杆的一端与搅拌摩擦焊接主轴固接，另一端通过两自由度铰链与滑块连接，滑块与固定架形成滑动副连接，可伸缩支链均匀布置于第四支链的周围，每个可伸缩支链一端通过虎克铰链与固定架连接，另一端通过球铰链与导向杆连接，球铰链与搅拌摩擦焊接主轴布置于固定架的同一侧或不同侧。本发明采用并联机构实现搅拌摩擦焊接主轴的两自由摆动和平动，可伸缩支链只受拉压负荷，结构简单紧凑，增大了机构的承载能力。