[发明专利]一种大宗物料堆垛视觉扫描系统的图像处理方法

摘要

本发明公开了一种大宗物料堆垛视觉扫描系统及其图像处理方法，包括堆垛组件、视觉系统、工控机、以及用户终端四部分。工控机自动完成装车垛型码放位置规划、装车过程中两台机器人工作流程的调度及分配；同时对车辆的车辆信息、装车订单等信息进行记录并做好存档，方便数据存储以及物流信息的可追溯。视觉系统包括车辆视觉检测定位装置和垛型视觉识别装置。其中，车辆视觉检测定位装置通过激光扫描器扫描获取车身点云数据，经过视觉处理算法，实现智能化的物流车辆定位和车型判断。垛型视觉识别装置通过工业相机和预设的算法对物料的堆垛状况进行扫描分析，防止堆垛的累积误差，确保物料堆垛整齐。

主权项

1.一种大宗物料堆垛视觉扫描系统，其特征是包括：堆垛组件，包括工作台基座，固定在所述工作台基座两侧、且相互平行的滑道，固定在所述滑道两侧的传输道，设置在所述工作台基座中部的下挖基础，以及滑动设置在所述滑道上的码垛机器人；视觉系统，包括固定在所述码垛机器人末端的车辆视觉检测定位装置，以及固定在所述传输道起点处的垛型视觉识别装置；工控机，包括与所述堆垛组件和视觉系统建立通讯连接的可编程逻辑控制器和计算机；用户终端，包括与所述视觉系统远程连接的移动通讯设备，包括但不限于智能手机、手提电脑、智能手表。