[发明专利]二维码定位方法及装置在审
| 申请号： | 201910357290.8 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN110163025A | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 黎立明;胡展雄;符建 | 申请（专利权）人： | 达泊(东莞)智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K7/14 | 分类号： | G06K7/14 |
| 代理公司： | 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426 | 代理人： | 隆毅 |
| 地址： | 523000 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种二维码定位方法，该二维码定位方法包括：采集目标图像，其中所述目标图像中包含多个二维码；获取各所述二维码的标识码，并根据所述标识码查找所述二维码的中心在全局坐标系中的第一位姿信息；获取各所述二维码的中心在图像坐标系中的第二位姿信息；根据各所述二维码对应的第一位姿信息和第二位姿信息，并按照所述全局坐标系与图像坐标系之间的转换关系，计算得到所述相机在所述全局坐标系中的多个第一全局坐标；根据所述多个第一全局坐标计算得到第二全局坐标。本发明二维码定位方法能够有效提高运动体的定位精度。此外，本发明还公开一种二维码定位装置。 | ||
| 搜索关键词： | 二维码 位姿信息 全局坐标系 全局坐标 图像坐标系 标识码 定位方法及装置 采集目标图像 定位装置 目标图像 转换关系 运动体 相机 查找 | ||
【主权项】：
1.一种二维码定位方法，其特征在于，包括：采集目标图像，其中所述目标图像中包含多个二维码；获取各所述二维码的标识码，并根据所述标识码查找所述二维码的中心在全局坐标系中的第一位姿信息；获取各所述二维码的中心在图像坐标系中的第二位姿信息；根据各所述二维码对应的第一位姿信息和第二位姿信息，并按照所述全局坐标系与图像坐标系之间的转换关系，计算得到所述相机在所述全局坐标系中的多个第一全局坐标；根据所述多个第一全局坐标计算得到第二全局坐标。
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