[发明专利]气动手指夹持与指根转位及电动指根转动的敏捷机械手有效
| 申请号： | 201910355128.2 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN109910039B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 章军;史晓斐;王强;唐正宁;吕兵 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 聂启新 |
| 地址： | 214122 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种气动手指夹持与指根转位及电动指根转动的敏捷机械手，包括固定板，其上表面安装有丝杆轴电机，下表面通过导杆和底板连接，导杆上位于底板与固定板之间的部分通过直线轴承套设于运动板中，丝杆轴电机的丝杆轴上旋有固定在运动板中的丝杆螺母；还包括结构相同的一个固定手指和两个转位手指，固定手指连接在运动板底面一侧的推杆固定板上，且沿与二个扭弹簧轴心线平行的水平轴转动；转位手指各连接在安装于运动板底面另一侧的旋转推杆固定板上，且沿与二个扭弹簧轴心线平行的水平轴转动的同时，沿与水平轴异面垂直的竖直轴等角位移相反方向转动。本发明适应垂直、水平抓取各种形状复杂的物体，抓取范围广转动精度高，反应速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 气动 手指 夹持 指根转位 电动 转动 敏捷 机械手 | ||
【主权项】：
1.一种气动手指夹持与指根转位及电动指根转动的敏捷机械手，其特征在于：包括手掌部分、与手掌部分连接的手指部分；所述手掌部分的结构为：包括固定板(2)，固定板(2)的上表面安装有丝杆轴电机(1)，固定板(2)的下表面通过两根导杆(3)和底板(7)连接，底板(7)与固定板(2)平行设置，导杆(3)上位于底板(7)与固定板(2)之间的部分通过直线轴承(4)套设于运动板(13)中，丝杆轴电机(1)的丝杆轴上旋有固定在所述运动板(13)中的丝杆螺母(5)，丝杆轴电机(1)通过丝杆螺母(5)驱动运动板(13)上下直线运动；所述手指部分的结构为：包括一根固定手指和两根对称设置的转位手指，固定手指与转位手指的结构相同，固定手指连接在安装于运动板(13)底面一侧的推杆固定板(6)上，且沿与二个扭弹簧轴心线平行的水平轴转动；两个转位手指各连接在一块安装于运动板(13)底面另一侧的旋转推杆固定板(14)上，且沿与二个扭弹簧轴心线平行的水平轴转动的同时，沿与水平轴异面垂直的竖直轴等角位移的、相反方向转动。
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