[发明专利]一种气线双驱动支撑式软体手有效
| 申请号： | 201910354675.9 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN110202607B | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 王福军;张伟;刘守锋;刘柱;林旺江;王伟杰;田延岭;张大卫 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12;B25J15/02 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 肖莉丽 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种气线双驱动支撑式软体手，旨在提供一种能够根据所抓取物品的不同采用不同驱动方式，抓取力度大，抓取稳定性高的软体手。包括至少两个手指单元，每个手指单元包括软体指身、约束层、基体和线驱动机构，约束层置于软体指身与基体之间；软体指身的伸缩系数大于约束层；线驱动机构包括驱动线体和安装于基体上的多个线体导向块，驱动线体一端通过线管与基体固定连接，驱动线体的另一端与线缆驱动机构连接，驱动线体通过多个线体导向块导向；软体指身包括多个气体腔室，多个气体腔室相互连通，通过气动控制机构控制气体腔室内的气体压力。本发明的软体手在同等气压下具有更大的抓取力度和弯曲角度，具有更高的抓取稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 气线双 驱动 支撑 软体 | ||
【主权项】：
1.一种气线双驱动支撑式软体手，其特征在于，包括至少两个手指单元，每个所述手指单元包括软体指身、约束层、基体和线驱动机构，所述约束层置于所述软体指身与基体之间；所述软体指身的伸缩系数大于所述约束层的伸缩系数；所述线驱动机构包括驱动线体和安装于所述基体上的多个线体导向块，所述驱动线体一端通过线管与所述基体固定连接，所述驱动线体的另一端与线缆驱动机构连接，所述驱动线体通过多个所述线体导向块导向；所述软体指身包括多个气体腔室，多个所述气体腔室相互连通，通过气动控制机构控制所述气体腔室内的气体压力。
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