[发明专利]一种基于时空域联合处理的集中式协作定位系统和方法有效
| 申请号： | 201910349624.7 | 申请日： | 2019-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110213713B | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 范程飞;李立言;蔡云龙;赵民建;徐星龙 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | H04W4/02 | 分类号： | H04W4/02;H04W4/021;H04W4/029;H04L29/08;H04W64/00;G01S19/14 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于时空域联合处理的集中式协作定位系统和方法。通过利用具有自定位信息节点的位置信息和所有节点间的相对距离信息，完成网络中节点的定位。针对该系统所设计的协作定位方法在每个时间片，首先利用中心处理节点收集网络中所有节点在往前回溯的多个时间片内的位置信息以及节点间的相对距离信息，然后基于各个节点运动轨迹约束对多时间片的测量信息进行时空域的联合处理，得到所有节点在当前时刻的位置估计。本发明通过对多时间片的测量信息进行联合处理，能够有效提高节点的定位精度，并且在节点速度比较大或者网络连通性较差的情况下，该方法具有比基于单时间片测量信息的协作定位方法更好的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时空 联合 处理 集中 协作 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于时空域联合处理的集中式协作定位系统，其特征在于系统中存在多个节点和一个中心处理节点，其中的中心处理节点负责完成所有节点的定位；中心处理节点中包括多时间片观测信息缓存模块(101)、节点轨迹信息反演模块(102)、节点状态信息初估计模块(103)、时空域联合处理模块(104)；观测信息同时作为多时间片观测信息缓存模块(101)、节点状态信息初估计模块(103)的输入，当前时刻各节点状态变量作为节点轨迹信息反演模块(102)的输入，多时间片观测信息缓存模块(101)、节点轨迹信息反演模块(102)、节点状态信息初估计模块(103)的输出同时作为时空域联合处理模块(104)的输入，时空域联合处理模块(104)的输出作为结果。
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