[发明专利]基于改进区域生长算法的仿人足球机器人图像分割在审
| 申请号： | 201910349420.3 | 申请日： | 2019-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN110223313A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 梁志伟;王成志 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/136 | 分类号： | G06T7/136 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 王素琴 |
| 地址： | 210003 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 基于改进区域生长算法的仿人足球机器人图像分割，具体包括如下步骤：步骤1，设灰度差的阈值为零；步骤2，对图像进行逐行扫描，找出尚无归属的像素；步骤3，以该像素为中心，检查它相邻的像素，即将邻域中的像素逐个与它比较，如果灰度差小于事先确定的阈值，则将它们合并；步骤4，以新合并的像素为中心，再进行步骤3检测，直到区域不能进一步扩张；步骤5，重新回到步骤2继续扫描直到不能发现没有归属的像素；步骤6，求出所有邻接区域之间的平均灰度差，合并具有最小灰度差的邻接区域；步骤7，设定终止准则，通过反复进行上步的操作将区域依次合并，直到终止准则满足为止，生长过程结束。本发明能够显著改善机器人识别目标的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 像素 合并 区域生长算法 足球机器人 邻接区域 图像分割 灰度差 归属 平均灰度 生长过程 逐行扫描 准则满足 最小灰度 邻域 机器人 改进 扫描 图像 检测 检查 发现 | ||
【主权项】：
1.基于改进区域生长算法的仿人足球机器人图像分割，其特征在于：所述改进区域生长算法基于区域灰度差，操作的基本单位是像素，所述图像分割具体包括如下步骤：步骤1，设灰度差的阈值为零；步骤2，对图像进行逐行扫描，找出尚无归属的像素；步骤3，以该像素为中心，检查它相邻的像素，即将邻域中的像素逐个与它比较，如果灰度差小于事先确定的阈值，则将它们合并；步骤4，以新合并的像素为中心，再进行步骤3检测，直到区域不能进一步扩张；步骤5，重新回到步骤2继续扫描直到不能发现没有归属的像素；步骤6，求出所有邻接区域之间的平均灰度差，合并具有最小灰度差的邻接区域；步骤7，设定终止准则，通过反复进行上步的操作将区域依次合并，直到终止准则满足为止，生长过程结束。
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