[发明专利]一种具备过载打滑功能的下肢外骨骼机器人

摘要

本发明提供一种具备过载打滑功能的下肢外骨骼机器人，其中：大腿支撑部件，一端连接旋转动力部件，另一端固定在人体大腿后侧，将人体大腿进行固定；旋转动力部件，其设有用于输出旋转力的旋转电机，带动大腿支撑部件给人体大腿提供助力；过载打滑部件带动大腿支撑部件绕着外骨骼支架对应的人体髋关节的旋转轴进行圆周运动，或实现旋转动力部件和外骨骼支架之间进行旋转打滑运动；控制部件，根据过载打滑部件输出的扭矩值控制旋转动力部件的工作。本发明可以为人体行走进行助力功能，也可以为脑卒中康复进行康复训练，并进行一定扭矩的髋关节力量辅助，当扭矩超出一定值的时候则将髋关节部分进行打滑处理以保护电机并增加和人体运动之间的柔性。

主权项

1.一种具备过载打滑功能的下肢外骨骼机器人，包括：用于包裹人体躯体的外骨骼支架，其特征在于，还包括过载打滑部件、旋转动力部件、大腿支撑部件和控制部件；所述大腿支撑部件，一端连接所述旋转动力部件，另一端固定在人体大腿后侧，将人体大腿进行固定；所述旋转动力部件，其设有用于输出旋转力的旋转电机，带动所述大腿支撑部件给人体大腿提供助力；所述过载打滑部件，连接所述控制部件、所述旋转动力部件和所述外骨骼支架，所述过载打滑部件带动所述大腿支撑部件绕着所述外骨骼支架对应的人体髋关节的旋转轴进行圆周运动，提供行走过程中的助力；或者，所述过载打滑部件在所述旋转动力部件的所述旋转电机过载时，实现所述旋转动力部件和所述外骨骼支架之间进行旋转打滑运动；所述控制部件，与所述过载打滑部件、所述旋转动力部件连接，根据所述过载打滑部件输出的扭矩值控制所述旋转动力部件的工作。