[发明专利]一种下肢外骨骼机器人的过载打滑机构

摘要

本发明提出一种下肢外骨骼机器人的过载打滑机构，所述打滑机构包括：波珠螺丝、打滑连接环、内轴承、外轴承；波珠螺丝固定于外骨骼支架上；打滑连接环的表面设置凹槽，凹槽设计成一边高一边低，凹槽的位置对应波珠螺丝的弹珠；在旋转动力部件的旋转电机正常工作时，弹珠卡接于凹槽使波珠螺丝连接打滑连接环；通过波珠螺丝带动打滑连接环绕着外骨骼支架对应的人体髋关节的旋转轴进行圆周运动，提供行走过程中的助力；在旋转动力部件的旋转电机过载时波珠螺丝的弹簧发生伸缩形变，波珠螺丝的弹珠收入波珠螺丝的腔体内时，使外骨骼支架和旋转动力部件之间处于打滑状态；打滑连接环的内圈连接内轴承的外圈，打滑连接环的外圈连接外轴承的内圈。

主权项

1.一种下肢外骨骼机器人的过载打滑机构，所述下肢外骨骼机器人还包括：控制部件、旋转动力部件和外骨骼支架，所述打滑机构连接所述＝控制部件、旋转动力部件和外骨骼支架，所述旋转动力部件设有用于输出旋转力的旋转电机，带动大腿支撑部件给人体大腿提供助力，其特征在于，所述打滑机构包括：波珠螺丝、打滑连接环、内轴承、外轴承；所述波珠螺丝固定于所述外骨骼支架上；所述打滑连接环的表面设置凹槽，所述凹槽设计成一边高一边低，形成具有坡度凹槽，所述凹槽的位置对应所述波珠螺丝的弹珠；在所述旋转动力部件的所述旋转电机正常工作时，所述弹珠卡接于所述凹槽使所述波珠螺丝连接所述打滑连接环；通过所述波珠螺丝带动所述打滑连接环绕着所述外骨骼支架对应的人体髋关节的旋转轴进行圆周运动，提供行走过程中的助力；在所述旋转动力部件的所述旋转电机过载时所述波珠螺丝的弹簧发生伸缩形变，所述波珠螺丝的弹珠收入所述波珠螺丝的腔体内时，使所述外骨骼支架和所述旋转动力部件之间处于打滑状态；所述打滑连接环的内圈连接所述内轴承的外圈，所述打滑连接环的外圈连接所述外轴承的内圈。