[发明专利]绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统有效
| 申请号： | 201910345197.5 | 申请日： | 2019-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN109955235B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;刘天亮;彭键清;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统，属于机器人技术领域。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统包括柔性臂模块，柔性臂模块包括若干柔性臂、位于相邻两个柔性臂之间的关节以及穿过若干柔性臂的驱动绳索，关节连接有角度测量单元，角度测量单元能够检测关节的转动角度；运动模块，运动模块能够带动柔性臂模块运动；测试模块，测试模块包括配重块以及位移测量单元，配重块与驱动绳索连接，位移测量单元能够测量驱动绳索的位移量。本发明的绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统可以测试关节转动角度与驱动绳索位移变化量之间的关系，从而利用测得的数据对实际柔性机器人进行的运动数据进行修正。 | ||
| 搜索关键词： | 绳索 驱动 柔性 机器人 运动学 测试 系统 | ||
【主权项】：
1.绳索驱动柔性机器人的运动学测试系统，其特征在于，包括柔性臂模块，所述柔性臂模块包括若干柔性臂、位于相邻两个所述柔性臂之间的关节以及穿过所述柔性臂的驱动绳索，所述关节连接有角度测量单元，所述角度测量单元能够检测所述关节的转动角度；运动模块，所述运动模块能够带动所述柔性臂模块运动；测试模块，所述测试模块包括配重块以及位移测量单元，所述配重块与所述驱动绳索连接，所述位移测量单元能够测量所述驱动绳索的位移量。
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