[发明专利]绳驱柔性机器人实验平台

摘要

本发明公开了一种绳驱柔性机器人实验平台，属于机器人技术领域。本发明的绳驱柔性机器人实验平台包括柔性臂模块，柔性臂模块包括第一臂段、第二臂段、第三臂段以及穿过第一臂段、第二臂段与第三臂段的驱动绳索，第一臂段与第二臂段之间、第二臂段与第三臂段之间通过关节连接；驱动模块，驱动模块包括驱动件、丝杆、丝杆螺母，驱动件能驱动丝杆转动，丝杆螺母与丝杆连接，丝杆的转动能够带动丝杆螺母沿丝杆的轴线方向移动，驱动绳索的一端与丝杆螺母连接；角度测量单元，角度测量单元与关节连接；拉力测量单元，拉力测量单元与驱动绳索连接。本发明的绳驱柔性机器人实验平台能够模拟机器人的实际工况，测量机器人的运动参数。

主权项

1.一种绳驱柔性机器人实验平台，其特征在于，包括柔性臂模块，所述柔性臂模块包括第一臂段、第二臂段、第三臂段以及穿过所述第一臂段、所述第二臂段与所述第三臂段的驱动绳索，所述第一臂段与所述第二臂段之间、所述第二臂段与所述第三臂段之间通过关节连接；驱动模块，所述驱动模块包括驱动件、丝杆、丝杆螺母，所述驱动件能驱动所述丝杆转动，所述丝杆螺母与所述丝杆连接，所述丝杆的转动能够带动所述丝杆螺母沿所述丝杆的轴线方向移动，所述驱动绳索的一端与所述丝杆螺母连接；角度测量单元，所述角度测量单元与所述关节连接，用于检测所述关节的转动角度；拉力测量单元，所述拉力测量单元与所述驱动绳索连接，用于检测所述驱动绳索的拉力值。