[发明专利]一种基于平面连杆机构的机器人有效
| 申请号： | 201910344447.3 | 申请日： | 2019-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN109910030B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 杨子豪;苑明海;施昕辉;杨泽南;任东方;周凯文 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于平面连杆机构的机器人，包括躯干和对称连接在躯干两侧的足脚机构，足脚机构包括若干个足脚，足脚包括五杆机构，五杆机构包括曲柄摇杆机构和与曲柄摇杆机构连接的第一摆杆、第二摆杆；曲柄摇杆机构包括机架、摇杆、曲柄和连杆，机架转动连接在躯干上，曲柄的一端转动连接在机架的底端，另一端和连杆一端转动连接，摇杆的一端连接在机架的顶端，另一端和连杆的另一端相连接；连杆内转动连接有丝丝杠，丝杠上螺纹连接有滑杆；第二摆杆的一端和机架、摇杆转动连接成复铰，另一端和第一摆杆的一端转动连接，第一摆杆的另一端和滑杆转动连接；本发明避免了铰链四杆机构存在死点，容易产生锁死的现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 平面 连杆机构 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于平面连杆机构的机器人，其特征在于，包括躯干（9）和对称连接在躯干（9）两侧的足脚机构，所述足脚机构包括若干个足脚，所述足脚包括五杆机构，所述五杆机构包括曲柄摇杆机构和与所述曲柄摇杆机构连接的第一摆杆111、第二摆杆112；所述曲柄摇杆机构包括机架（103）、摇杆（105）、曲柄（106）和连杆（107），所述机架（103）转动连接在所述躯干（9）上，所述曲柄（106）的一端转动连接在所述机架（103）的底端，另一端和所述连杆（107）一端转动连接，所述摇杆（105）的一端连接在所述机架（103）的顶端，另一端和所述连杆（107）的另一端相连接；所述连杆（107）内转动连接有丝丝杠（115），所述丝杠（115）上螺纹连接有滑杆（108）；所述第二摆杆（112）的一端和所述机架（103）、摇杆（105）转动连接成复铰，另一端和所述第一摆杆（111）的一端转动连接，所述第一摆杆（111）的另一端和所述滑杆（108）转动连接。
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