[发明专利]一种基于模板匹配的自识别分拣方法

摘要

本发明涉及一种基于模板匹配的自识别分拣方法，所述方法包括：S1：制作模板；S2：采集目标图像；S3：提取模板信息；S4：对视频流进行像素搜索；S5：检测是否存在与像素模板相似的目标物体；若存在，则进行S6，若不存在，则返回S4；S6：计算目标物体的中心坐标；S7：计算机械臂各关节的角度；S8：控制各关节处的舵机转动相应的角度，实现分拣抓取；S9：判断是否继续下一目标物体的分拣，若不需要，停止分拣，若需要，则返回步骤S2；本发明可提高分拣系统应用的广泛性。

主权项

1.一种基于模板匹配的自识别分拣系统，其特征在于，所述系统包括：图像采集模块、上位机、下位机、机械臂；图像采集模块与上位机电连接，上位机与下位机电连接，下位机与机械臂电连接；图像采集模块负责采模板图像信息和目标图像信息的采集，并将采集的模板图像信息和目标图像信息传送给上位机；上位机负责模板图像信息的保存与提取，以及根据目标图像信息对机械臂各关节角度信息的计算，并将计算后的角度信息发送给下位机；下位机根据上位机发送来的信息实现对机械臂的控制；机械臂为执行机构，负责垃圾分拣动作的执行。