[发明专利]一种小车自动驾驶方法

摘要

本发明公开了一种小车自动驾驶方法。自动驾驶技术就是深度学习与汽车驾驶的结合，这是国际上正在进行研发且拥有巨大潜力的项目。本发明采用的自动驾驶车包括车身、车轮、电机和控制模块。本发明的步骤如下：一、搭建卷积神经网络。二、自动驾驶车放置到工作场地上，并通过人为控制的方式驱动自动驾驶车沿目标路线行驶，从而建立路径图像集。三、用路径图像集训练步骤一中建立的卷积神经网络。四、将自动驾驶车放置到工作场地的目标路径上行驶。本发明能够同时存储多个路径数据集，从而能够使得小车能够在多条轨迹中自由切换，克服了常规的沿轨迹自动驾驶小车只能沿固定轨迹的缺陷。

主权项

1.一种小车自动驾驶方法，采用的自动驾驶车包括车身、车轮、电机和控制模块；其特征在于：四个车轮两两一组对中支承的车身上；四个车轮由四个电机分别驱动；CSI摄像头安装在车身的头端；控制模块包括树莓派系统、CSI摄像头和电机驱动电路；CSI摄像头拍摄照片并传输给树莓派系统；电机驱动电路通过电机驱动器在树莓派系统控制下驱动电机；该小车自动驾驶方法具体如下：步骤一、搭建卷积神经网络；所述的卷积神经网络包括依次排列的输入层、五个卷积层、两个无状态层和两个密集层；步骤二、将自动驾驶车放置到工作场地上，并通过人为控制的方式驱动自动驾驶车沿目标路线行驶；自动驾驶车行驶过程中摄像头每隔预设时间段拍摄一张路径图像，组成路径图像集；并将各路径图像分为四组，与四个标签分别对应；标签分别为前进、左转、右转、停止；若路径图像在拍摄时四个电机同步等速正转，则该路径图像归入前进标签对应的图像组；若路径图像在拍摄时位于车身左侧的两个电机的转速低于车身右侧的两个电机的转速，则该路径图像归入左转标签对应的图像组；若路径图像在拍摄时位于车身右侧的两个电机的转速低于车身左侧的两个电机的转速，则该路径图像归入右转标签对应的图像组；若路径图像在拍摄时四个电机均停转，则该路径图像归入停止标签对应的图像组；步骤三、用路径图像集训练步骤一中建立的卷积神经网络；步骤四、将自动驾驶车放置到工作场地的目标路径上；摄像头持续拍摄被测照片；将被测照片输入卷积神经网络；卷积神经网络对被测图像进行识别和分类，确定被测图像与前进、左转、右转、停止标签各自的匹配概率；若被测图像与前进标签的匹配概率最高，则四个电机同步等速正转；若被测图像与左转标签的匹配概率最高，则四个电机同步正转，且车身左侧的两个电机的转速低于车身右侧的两个电机的转速；若被测图像与右转标签的匹配概率最高，则四个电机同步正转，且车身右侧的两个电机的转速低于车身左侧的两个电机的转速；若被测图像与停止标签的匹配概率最高，则四个电机均停转，此时视为已经到达终点。