[发明专利]一种智能汽车底盘纵横向集成控制实验平台及其实验方法

摘要

本发明公开了一种智能汽车底盘纵横向集成控制实验平台及其实验方法，该实验平台包括虚拟测试模块、数据采集模块以及控制执行模块。数据采集模块包括转角和转矩一体化传感器和压力传感器，控制执行模块包括转向执行机构和制动执行机构。转角和转矩一体化传感器用于检测智能汽车的转向盘转动时的转角和转矩，虚拟测试模块实时监控转角和转矩值，实时决策出下一时刻的期望转角以及转向阻力。压力传感器用于检测智能汽车制动压力，虚拟测试模块实时监控制动压力，实时决策出下一时刻的期望制动压力。本发明无需整车进行实验，实现了在非整车现场实验的条件下进行性能设计，验证和规避系统的失效模式，提升了实验效果。

主权项

1.一种智能汽车底盘纵横向集成控制实验平台，其包括：虚拟测试模块，其用于预设所述智能汽车的虚拟仿真环境，并建立相应的整车模型；数据采集模块，其用于采集所述智能汽车的转向信息和制动信息，并将所述转向信息和所述制动信息传输至所述虚拟测试模块，以作为所述整车模型的运动信息；以及控制执行模块，其用于根据所述整车模型的运动信息，调节所述智能汽车转向的角度和制动的压力；其特征在于，所述数据采集模块包括：转角和转矩一体化传感器(16)，其用于检测所述智能汽车的转向盘(6)转动时的转角和转矩；所述虚拟测试模块根据所述转角和所述转矩，在所述整车模型中实时决策出所述智能汽车下一时刻的期望转角以及转向阻力；以及压力传感器(17)，其用于检测所述智能汽车的制动压力；所述虚拟测试模块根据所述制动压力，在所述整车模型中实时决策出下一时刻的期望制动压力；所述控制执行模块包括：转向执行机构，其包括助力装置和转向阻力模拟装置；所述助力装置包括路感电机(8)、路感控制器以及转向机器人(18)；所述路感控制器根据所述转矩，驱动路感电机(8)转动以模拟出转向盘(6)转动时受到的路感反馈；转向机器人(18)根据所述期望转角，驱动所述智能汽车的转向盘(6)转动相应的角度；所述转向阻力模拟装置包括前轮转向电机(2)、前轮转向控制器、伺服电机(4)以及伺服电机控制器；所述前轮转向控制器根据所述期望转角，驱动前轮转向电机(2)转动，以带动所述智能汽车的前轮转向，使所述智能汽车完成线控转向；所述伺服电机控制器根据所述转向阻力，驱动伺服电机(4)转动，以向所述智能汽车提供转向阻力的负载扭矩，以模拟所述前轮转向时的真实路面阻力状态；以及制动执行机构，其包括制动控制器以及制动装置；所述制动装置用于对所述智能汽车制动；所述制动控制器根据所述期望制动压力，调节所述制动装置对所述智能汽车的制动幅度。