[发明专利]基于机器视觉的全自动打磨系统及全自动打磨方法在审
| 申请号： | 201910330543.2 | 申请日： | 2019-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN109955122A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 郭杰;向守兵;胡明华;雷刚;陈昌海;陈亮;肖铁忠;郭武士;韩凌峰;郭欣;彭林;王涛 | 申请（专利权）人： | 四川工程职业技术学院 |
| 主分类号： | B24B1/00 | 分类号： | B24B1/00;B24B19/00;B24B41/06;B24B49/12;B24B51/00 |
| 代理公司： | 重庆航图知识产权代理事务所(普通合伙) 50247 | 代理人： | 胡小龙 |
| 地址： | 618000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了本发明首先提出了一种基于机器视觉的全自动打磨系统，包括：工件装夹平台，用于装夹定位待打磨工件；打磨装置，包括安装在所述工件装夹平台一侧的工业机器人，工业机器人上安装设有用于打磨所述待打磨工件的打磨执行装置；机器视觉图像系统，用于采集所述待打磨工件的待打磨面的图像数据；上位机控制系统，所述上位机控制系统根据所述机器视觉图像系统采集得到的所述待打磨面的图像数据，建立所述待打磨面的三维模型，并得到所述待打磨面的打磨轨迹；机器人控制柜，所述机器人控制柜接收来自所述上位机控制系统的打磨控制指令，并控制所述工业机器人按照所述打磨轨迹执行打磨动作。本发明还公开了一种基于机器视觉的全自动打磨方法。 | ||
| 搜索关键词： | 打磨 上位机控制系统 工业机器人 打磨工件 基于机器 工件装夹平台 机器人控制柜 打磨系统 机器视觉 图像数据 图像系统 视觉 采集 打磨装置 控制指令 三维模型 执行装置 装夹定位 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器视觉的全自动打磨系统，其特征在于：包括：工件装夹平台(1)，用于装夹定位待打磨工件(2)；打磨装置，包括安装在所述工件装夹平台(1)一侧的工业机器人(3)，所述工业机器人(3)上安装设有用于打磨所述待打磨工件(2)的打磨执行装置(4)；机器视觉图像系统，用于采集所述待打磨工件(2)的待打磨面(2a)的图像数据；上位机控制系统(6)，所述上位机控制系统(6)根据所述机器视觉图像系统采集得到的所述待打磨面(2a)的图像数据，建立所述待打磨面(2a)的三维模型，并得到所述待打磨面的打磨轨迹；机器人控制柜(7)，所述机器人控制柜(7)接收来自所述上位机控制系统(6)的打磨控制指令，并控制所述工业机器人(3)按照所述打磨轨迹执行打磨动作。
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