[发明专利]一种基于时延差和相位差且适用于时钟异步的水下单信标导航方法有效
| 申请号： | 201910328805.1 | 申请日： | 2019-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN110082706B | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 孙思博;张新宇;付进;王燕;梁国龙;王逸林;王晋晋;张光普;邱龙皓;齐滨 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S1/80 | 分类号： | G01S1/80 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于时延差和相位差且适用于时钟异步的水下单信标导航方法，方法包括：S100建立W‑U坐标系；S200计算信号相位差的一次项系数；S300建立并求解导航方程；S400坐标系转换：通过坐标系转换，获取AUV在目标坐标系下的坐标位置。本发明在时钟异步的情况下，导航精度整体高于TDOA法，且在局部可与TOA(Time of Arrival)导航方法的导航精度相比拟。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时延差 相位差 适用于 时钟 异步 水下 信标 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于时延差和相位差且适用于时钟异步的水下单信标导航方法，其特征在于，所述水声信号处理方法包括：S100建立W‑U坐标系：在导航模型中，过声信标O点作两个导航点A和B所成直线的垂线，垂足为P，以P点为原点建立二维直角坐标系W‑U，W轴与向量AB同向，U轴与向量PO同向；S200计算信号相位差的一次项系数：对导航点A和B所接收的CW或LFM信号，依次进行包络对齐、共轭相乘、相位解缠和线性拟合或二次拟合的操作，提取拟合结果中的一次项系数；S300建立并求解导航方程：联合所得的时延差信息和相位差信息，建立关于AUV在W‑U坐标系下的坐标的导航方程，并对其进行求解；S400坐标系转换：通过坐标系转换，获取AUV在目标坐标系下的坐标位置。
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