[发明专利]一种面向协同感知的任务分配方法

摘要

本发明涉及一种面向协同感知的任务分配方法，首先将城市区域平均的划分为网格，对区域进行监控时；然后根据摄像机的监控模型对路口及道路的监控计算摄像头的信任度，根据参与者对任务的执行服从幂律分布计算参与者的信任度。最后，将区域内的每一个路口作为一个任务，在任务集合T中选择信任度最大的子任务ti；对每一个任务ti分配工作者时考虑路口监控和道路监控；设定阈值ts，对于直接监控路口节点的候选者，其信任度如果低于ts，则考虑通过为任务点所连接的道路分配工作者实现对路口节点的监控，否则直接对子任务分配工作者。

主权项

1.一种面向协同感知的任务分配方法，其特征在于步骤如下：步骤1：区域划分：将城市区域平均的划分为网格，将网格按照顺序排列区域编号，一个网格代表一个位置区域；步骤2：数据处理：将摄像头的数据转化成经纬度数据；将路网数据、摄像头位置数据以及参与者位置按区域划分规则进行划分；步骤3：在一个区域内，根据加权度模型计算每个路口节点的重要度：k(i)为连接节点i的边数，c_t和l_t是与节点i相连的第t条道路的等级和长度，l_max和l_min为所有道路中长度最长和最短的道路长度，ω为道路长度的重要性权重系数；步骤4：计算摄像头对路口节点的信任度：根据摄像头对道路的监控模型计算摄像头对道路完全监控的最近距离其中f为镜头焦距，w为图像的宽度，H为道路宽度；最远距离其中P_min为得到的图像中覆盖整个水平方向的像素的最小值，wd为监控的物体宽度，Tl为摄像机的水平分辨率；当摄像头与监控点的距离d<Y时，监控信任度为摄像头的监控宽度h和道路宽度H的比值；当T>d>Y时，摄像头的监控宽度大于道路宽度，能完全监控道路，信任度为1；当d>T时，监控摄像头的对道路的监控不能满足最低的清晰度要求，监控信任度为0；即：其中f为镜头焦距，w为图像的宽度；当摄像头是用于监控道路的摄像头时，对道路的监控概率为1，对路口的监控为路口连接道路数量k的1/k；即：B_c＝1/k*1＝1/k；步骤5：计算参与者对路口节点的信任度：当参与者距离任务点的距离小于容忍距离D时，认为参与者以一定的概率执行该任务，当参与者距离任务点的距离超出容忍距离D时，参与者不能在容忍时间内完成任务，参与者的信任度为0；即：其中β为距离衰减参数；监控道路的摄像头对路口的监控概率B_p＝1/k*b_p；步骤6：对区域内的路口和道路进行监控，将区域内的每一个路口作为一个任务；首先在任务集合T中选择重要度最大的子任务t_i；考虑两种情况：路口监控和道路监控；设定阈值ts，对于直接监控路口节点的候选者，摄像头和参与者对路口的其信任度如果均低于ts，则考虑通过为任务点所连接的道路分配工作者实现对路口节点的监控，否则直接对子任务分配工作者；步骤7：对一个路口节点分配工作者后，在任务集合中删除该任务，如果工作者集合中包含参与者或者参与者的集合，工作者集合中删除对应的参与者或参与者集合；摄像头集合保持不变。