[发明专利]一种双足机器人及其行走控制方法

摘要

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种双足机器人，包括躯干、左腿和右腿，还包括平衡控制系统、压力模块组和平衡精调系统，压力模块组包括左腿压力模块和右腿压力模块，平衡精调系统包括总储液箱、电磁阀、电泵、连接环和调节管，连接环设有伸缩电机，伸缩电机设有伸缩杆，总储液箱与电泵之间设有导管，电泵与调节管之间设有支管，导管和支管上均设有电磁阀；本发明还公开了一种双足机器人的行走控制方法。本发明通过调节调节管内液体的量和调整调节管与左腿或右腿之间的距离来调节机器人的重心，可及时感测机器人倾倒的方向，控制零件的成本低，控制过程简单，可有效的使机器人达到动态平衡。

主权项

1.一种双足机器人，包括躯干(1)、左腿(2)和右腿(3)，其特征在于，还包括平衡控制系统、压力模块组和平衡精调系统，所述压力模块组和平衡精调系统均与平衡控制系统相连；所述压力模块组包括左腿(2)压力模块和右腿(3)压力模块，所述左腿(2)压力模块和右腿(3)压力模块分别用于感应左腿(2)脚底和右腿(3)脚底的压力分布情况；所述平衡控制系统用于分析压力模块组感应到的信息和控制平衡精调系统，所述平衡精调系统包括总储液箱(4)、电磁阀(5)、电泵(6)、连接环(7)和调节管(8)，所述总储液箱(4)设于躯干(1)外，所述连接环(7)的数量为四个且分别套设在左腿(2)和右腿(3)的小腿和大腿上，所述调节管(8)分布于连接环(7)的外周，所述调节管(8)与连接环(7)可伸缩连接；所述连接环(7)内与调节管(8)相对的内壁处设有伸缩电机(9)，所述伸缩电机(9)的输出轴设有伸缩杆(10)，所述伸缩杆(10)背离伸缩电机(9)的端部与调节管(8)的内壁相连；所述电泵(6)设于调节管(8)和总储液箱(4)之间，所述总储液箱(4)与电泵(6)之间设有导管(11)，所述电泵(6)与调节管(8)之间设有伸入调节管(8)的底部的支管(12)，所述导管(11)和支管(12)上均设有电磁阀(5)。