[发明专利]一种工业机器人在空间直线运行下的余弦插补方法有效
| 申请号： | 201910321205.2 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN110147077B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 马崟 | 申请（专利权）人： | 深圳市科瑞软件技术有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/41 | 分类号： | G05B19/41 |
| 代理公司： | 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙) 44248 | 代理人： | 胡吉科 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于运行轨迹技术改进领域，提供了一种工业机器人在空间直线运行下的余弦插补方法,包括：S1、根据目标点位置和机器人设定参数要求确定过渡方案和对整段轨迹进行分段处理；S2、利用余弦曲线结合整段轨迹被分成的各个分段设定的起始速度、终点速度、加速度及减速度进行初步规划出加速段、匀速段及减速段的时间；S3、利用步骤S2中规划处的各个分段时间计算插补点数，根据相应速度和路程方程重新计算匀速段时间。采用余弦曲线插补方法对各段轨迹进行插值，不仅其分布在各个区间的加速度变平滑，且其加加速度也变化平滑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 空间 直线 运行 余弦 方法 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人在空间直线运行下的余弦插补方法，其特征在于，所述工业机器人在空间直线运行下的余弦插补方法包括以下步骤：S1、根据目标点位置和机器人设定参数要求确定过渡方案和对整段轨迹进行分段处理；S2、利用余弦曲线结合整段轨迹被分成的各个分段设定的起始速度、终点速度、加速度及减速度进行初步规划出加速段、匀速段及减速段的时间；S3、利用步骤S2中规划处的各个分段时间计算插补点数，根据相应速度和路程方程重新计算匀速段时间。
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