[发明专利]金属壁面自适应攀爬机器人有效
| 申请号： | 201910315737.5 | 申请日： | 2019-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN110015350B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 赵章焰;李钟谷;李楠;范晨阳 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B60B19/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 杨宏伟 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 发明公开了一种金属壁面自适应攀爬机器人，包括车架和设于车架底部的多个车轮，其中至少一个车轮设有驱动装置，车架底部的多个车轮中至少两个车轮成对安装，成对安装的两个车轮之间设有至少一个磁吸附模块，所述磁吸附模块包括上支架、下支架和永磁体，所述上支架相对固定安装在车架底部，所述下支架通过一个旋转自由度的安装在上支架底部，所述永磁体固定安装在下支架的下端，所述永磁体底部高度低于车轮底部高度，所述永磁体包括位于顶部的扁轭铁和固定与扁轭铁底部的多块矩形钕铁硼永磁体阵列。本发明通过轴向自由度的磁吸附模块大大提高了机器人攀爬的自适应性，结构简单，行走稳定性好，负重能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 金属 自适应 攀爬 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种金属壁面自适应攀爬机器人，包括车架和设于车架底部的多个车轮，多个车轮中至少一个车轮设有驱动装置，其特征在于：所述车架底部的多个车轮中至少两个车轮成对安装，成对安装的两个车轮之间设有至少一个磁吸附模块，所述磁吸附模块包括上支架、下支架和永磁体，所述上支架相对固定安装在车架底部，所述下支架通过一个旋转自由度的安装在上支架底部，所述永磁体固定安装在下支架的下端，所述永磁体底部高度低于车轮底部高度。
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