[发明专利]多路况自适应的多模式驱动车形机器人在审
| 申请号： | 201910313289.5 | 申请日： | 2019-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN110027635A | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 姜晓勇 | 申请（专利权）人： | 浙江科技学院 |
| 主分类号： | B62D55/02 | 分类号： | B62D55/02;B62D55/04 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310023 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多路况自适应的多模式驱动车形机器人。两个驱动装置对称分布在车身两侧且结构相同，主动和从动履带轮分别安装在车身的前侧和后侧底部，主动和从动履带轮通过履带连接，主动履带轮与电机同轴连接；主动和从动履带轮分别与车轮驱动机构连接，支座固定连接在车身底部，主动链轮轴的一端安装在支座上，另一端铰接摆臂连接板，从动链轮轴的一端安装在摆臂连接板的安装孔，另一端套装有车轮；主动和从动链轮轴分别套装有主动和从动链轮，两轮之间通过链条连接；电动缸铰接安装在车身底部，电动缸的电动杆与摆臂连接板铰接；主动链轮通过传动离合器与各自的履带轮同轴连接。本发明能够适应多种路况，具备极好的通过性。 | ||
| 搜索关键词： | 履带轮 车身 连接板 摆臂 路况 从动链轮轴 多模式驱动 同轴连接 电动缸 自适应 车形 铰接 车轮驱动机构 传动离合器 主动链轮轴 主动履带轮 从动链轮 对称分布 铰接安装 链条连接 驱动装置 人本发明 主动链轮 安装孔 电动杆 通过性 履带 机器人 车轮 电机 | ||
【主权项】：
1.多路况自适应的多模式驱动车形机器人，其特征在于：包括车身(8)和安装在车身(8)下方的驱动装置，两个驱动装置对称分布在车身(8)的两侧且结构相同，车身(8)在两个驱动装置的共同作用下沿行进方向移动；每个驱动装置包括驱动电机(1)、履带驱动机构、传动离合器(4)和车轮驱动机构，履带驱动机构包括主动履带轮(2)、从动履带轮(13)和履带(3)，主动履带轮(2)和从动履带轮(13)分别安装在车身(8)行进方向的前侧底部和后侧底部，主动履带轮(2)和从动履带轮(13)通过履带(3)连接形成带传动，主动履带轮(2)与驱动电机(1)同轴连接；主动履带轮(2)和从动履带轮(13)分别与一个车轮驱动机构连接，两个车轮驱动机构的结构相同，每个车轮驱动机构包括L型支座(11)、车轮(5)、链条(10)、主动链轮轴(14)、从动链轮轴(17)、主动链轮(15)、从动链轮(16)、摆臂连接板(6)和电动缸(7)，L型支座(11)固定连接在车身(8)底部，主动链轮轴(14)的一端安装在L型支座(11)上，主动链轮轴(14)的另一端与摆臂连接板(6)的一侧铰接，摆臂连接板(6)的另一侧开有用于安装从动链轮轴(17)的安装孔，从动链轮轴(17)的一端通过安装孔与摆臂连接板(6)连接，从动链轮轴(17)的另一端套装有车轮(5)；主动链轮轴(14)和从动链轮轴(17)上分别套装有主动链轮(15)和从动链轮(16)，主动链轮(15)和从动链轮(16)之间通过链条(10)形成链传动；电动缸(7)的缸体铰接安装在车身(8)底部，电动缸(7)的电动杆(12)与摆臂连接板(6)的一侧铰接；车轮驱动机构的主动链轮(15)通过传动离合器(4)与各自连接的主动履带轮(2)或从动履带轮(13)同轴连接。
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