[发明专利]定位方法、控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质

摘要

本申请涉及定位方法、控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质，其中，沟道巡检装置定位方法包括以下步骤：采用回声状态网络处理通过卫星定位系统及到达时间差得到的沟道巡检装置的位置坐标组成的坐标集合，得到沟道巡检装置的定位结果。上述沟道巡检装置定位方法针对传统定位技术在恶劣环境下精度与稳定性上存在的不足，将回声状态网络应用于定位信号的噪声调制以及数据预测当中，利用回声状态网络结合卫星定位信号和TDOA信号，灵活有效地处理信号中的噪声干扰，解决信号飘忽产生的噪声影响，同时对信号进行重构及预测，得到精确位置，从而能够在环境恶劣、定位信号衰减干扰严重的条件下，仍然可以做到精确定位且达到分米级的定位效果。

主权项

1.一种基于回声状态网络的沟道巡检装置定位方法，其特征在于，包括以下步骤：采用回声状态网络处理通过卫星定位系统及到达时间差得到的沟道巡检装置的位置坐标组成的坐标集合，得到沟道巡检装置的定位结果；具体包括以下步骤：通过卫星定位系统得到沟道巡检装置的位置坐标在一定时间内的坐标集合；通过到达时间差得到沟道巡检装置的位置坐标组成的坐标集合；将上述两个坐标集合结合，得到含噪序列；处理所述含噪序列至噪声不再发生变化，确定训练回声状态网络的长度；根据预测时域，确定输入输出对；将所述输入输出对代入回声状态网络，得到定位结果。