[发明专利]确定相机与激光雷达之间外参的方法和装置有效
| 申请号： | 201910308370.4 | 申请日： | 2019-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN111862224B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 步青 | 申请（专利权）人： | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S17/894;G01S17/87 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 李珂珂 |
| 地址： | 310051 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种确定相机和激光雷达之间外参的方法和装置，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：获取多组标定图像；基于每组标定图像中的二维图像，确定每组标定图像对应的标定板在所述相机的成像坐标系下的各边缘直线特征；基于每组标定图像中的三维点云图像，确定每组标定图像对应的所述标定板在激光雷达坐标系下的边缘点三维坐标；基于每组标定图像对应的所述标定板在所述成像坐标系下的各边缘直线特征、以及所述标定板在所述激光雷达坐标系下的边缘点三维坐标，建立所述相机和所述激光雷达之间外参的非线性关系；基于所述非线性关系，确定相机和激光雷达之间的外参。采用本申请，可以较为准确的确定出相机和激光雷达之前的外参。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 相机 激光雷达 之间 方法 装置 | ||
【主权项】：
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