[发明专利]虚拟车道线生成方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201910307743.6 | 申请日： | 2019-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN110136222B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 姚传奇 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种虚拟车道线生成方法，所述方法包括：获取当前道路图像，所述方法还包括：将所述当前道路图像输入预先训练的CNN，得到当前道路上的虚拟车道中心线；根据所述虚拟车道中心线和当前道路的车道宽度得到虚拟车道线。同时还公开了一种虚拟车道线生成装置，以及对应的系统。本发明的实施方式能够在没有车道线或者车道线不清晰的场景下，生成虚拟车道线供自动驾驶系统参考，以至少解决该场景下自动驾驶系统无法稳定沿着道路行驶的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 虚拟 车道 生成 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种虚拟车道线生成方法，包括：获取当前道路图像，其特征在于，所述方法还包括：将所述当前道路图像输入预先训练的CNN，得到当前道路上的虚拟车道中心线；根据所述虚拟车道中心线和当前道路的车道宽度得到虚拟车道线。
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