[发明专利]一种基于深潜器的黑匣子声信标搜探航路规划方法有效
| 申请号： | 201910304772.7 | 申请日： | 2019-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN110471455B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 梁国龙;孙思博;付进;张光普;王晋晋;王逸林;齐滨;王燕;邱龙皓;邹男 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 孙莉莉 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于深潜器的黑匣子声信标搜探航路规划方法，采用本发明所涉及的航路规划方法能使潜器发现声信标，引导潜器接近声信标，定位声信标坐标并有效提高定位精度。本发明所涉及的航路规划主要由三个阶段构成，即：信号搜索阶段、测向导引阶段及精确定位阶段。其中，信号搜索阶段采用梳形搜索路径，采用梳形搜索路径可保证较高的信号搜索效率及较低的漏扫概率；测向导引阶段采用弧形路径，目的是在不丢失目标的前提下，引导潜器快速接近目标；精确定位阶段采用圆形路径，保证了目标的定位精度。本发明可应用于飞机、舰船黑匣子搜索，失事潜艇、潜器营救等场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深潜器 黑匣子 信标 航路 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于深潜器的黑匣子声信标搜探航路规划方法，其特征在于：所述航路规划方法包括三个阶段：信号搜索阶段、测向导引阶段及精确定位阶段；/n步骤一：首先进入信号搜索阶段，信号搜索阶段采用梳形路径，潜器沿该梳形路径行驶，利用水听器阵列载荷监听水声信号，一旦侦测到声信标所发射的水声信号，则转入下一步骤；/n步骤二：测向导引阶段采用弧形路径，潜器在行驶过程中不断根据水声信号的时延及方位信息解算声信标位置，并根据解算结果实时更新航向，当潜器接近声信标到指定距离时，结束测向导引阶段，并转入精确定位阶段；/n步骤三：精确定位阶段采用圆形轨迹，精确定位阶段用于解算声信标位置。/n
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