[发明专利]一种三关节机械手在审
| 申请号： | 201910297571.9 | 申请日： | 2019-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN109955236A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 康献民;余宏志;王建生;植美浃;钟祺彬;殷固密 | 申请（专利权）人： | 五邑大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J17/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 谭晓欣 |
| 地址： | 529000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三关节机械手，包括基座和控制器，基座连接有竖直布置的转臂，转臂的另一端通过水平布置的转轴连接有摆臂，摆臂的另一端转动连接有用于装夹工件的夹具；转臂、摆臂、夹具均连接有相对应的动力装置；转臂、摆臂、夹具均设置有制动锁定装置；动力装置和制动锁定装置均电性连接控制器。基座上仅设置有三关节机械手，相较于六轴机械手，占据空间小，可同时布置多台设备工作；在工件加工过程中，控制器控制第一动力装置、第二动力装置、第三动力装置启动，驱动转臂、摆臂、夹具运动到合适位置，制动锁定装置在控制器的作用下控制稳固机械手，使整个机械手的抖动幅度减小。 | ||
| 搜索关键词： | 摆臂 动力装置 转臂 夹具 制动锁定装置 控制器 关节机械手 动力装置启动 工件加工过程 控制器控制 六轴机械手 稳固机械手 机械手 电性连接 抖动幅度 多台设备 关节机械 合适位置 基座连接 夹具运动 驱动转臂 竖直布置 水平布置 占据空间 转动连接 转轴连接 装夹工件 减小 | ||
【主权项】：
1.一种三关节机械手，其特征在于：包括基座(1)和控制器，所述基座(1)连接有竖直布置的转臂(11)，所述转臂(11)的另一端通过水平布置的转轴连接有摆臂(12)，所述摆臂(12)的另一端转动连接有用于装夹工件的夹具(13)；所述转臂(11)连接有第一动力装置，所述摆臂(12)连接有第二动力装置，所述夹具(13)连接有第三动力装置；所述转臂(11)、摆臂(12)、夹具(13)均设置有制动锁定装置；所述第一动力装置、第二动力装置、第三动力装置以及制动锁定装置均电性连接所述控制器。
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