[发明专利]一种基于自适应动态规划的智能转台控制系统设计方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应动态规划的智能转台控制系统设计方法。本发明的方法包括如下步骤：步骤一、确定并选取转台的角速度偏差量ΔθL(t)为系统状态量，即实际转台角速度与控制要求角速度的偏差，及其两个延时角速度偏差量ΔθL(t‑1)、ΔθL(t‑2)，选取电机端电压Ua(t)为控制量；步骤二、构建两个多层前馈神经网络，分别为执行网络和评价网络，且每一个网络都只有一个隐藏层；步骤三：编辑智能控制器算法；步骤四：连接硬件系统，形成由上位机智能算法控制器控制，变频器驱动，转台系统自由转动并反馈给上位机角速度量的闭环控制系统在线学习。本发明能够有效地改善转台系统的低速性能和增大转台系统的动态范围。

主权项

1.一种基于自适应动态规划的智能转台控制系统设计方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：步骤一、确定并选取转台的角速度偏差量Δθ_L(t)为系统状态量，即实际转台角速度与控制要求角速度的偏差，及其两个延时角速度偏差量Δθ_L(t‑1)、Δθ_L(t‑2)，选取电机端电压Ua(t)为控制量；步骤二、构建两个多层前馈神经网络，分别为执行网络和评价网络，且每一个网络都只有一个隐藏层；步骤三：编辑智能控制器算法；步骤四：连接硬件系统，形成由上位机智能算法控制器控制，变频器驱动，转台系统自由转动并反馈给上位机角速度量的闭环控制系统在线学习。