[发明专利]Kinect深度相机的标记物及基于该标记物的虚拟标记物跟踪方法有效
| 申请号： | 201910295827.2 | 申请日： | 2019-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN110021035B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 苏一贤;高文朋;付宜利 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/277;G06T7/50;G06T7/136;G06T7/73;G06T19/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 于歌 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | Kinect深度相机的标记物及基于该标记物的虚拟标记物跟踪方法，涉及计算机视觉测量技术领域。本发明是为了解决传统深度相机的分辨率较低，难以获取精细的图像特征；而与RGB相机使用时，标定还容易引入误差的问题。本发明在Kinectt深度相机输出的红外图像上，识别和提取粘贴区域，并求其质心像素坐标；利用对应的深度图，根据相机透视投影模型和平面性质插补出粘贴质心相对Kinect深度相机的深度值；采用基于深度图的像素插值算法求得虚拟标记物的图像坐标；在深度图中对虚拟标记物的深度值进行索引并滤波；对虚拟标记物的图像坐标和深度进行滤波，再通过透视投影逆过程得到虚拟标记物的三维坐标，完成对虚拟标记物的跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | kinect 深度 相机 标记 基于 虚拟 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.Kinect深度相机的标记物，其特征在于，所述标记物包括表面均匀覆盖有近红外反光粉末的基质，所述标记物厚度小于等于0.2mm。
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