[发明专利]基于栅格地图的机器人全覆盖路径规划方法、装置及设备

摘要

本发明公开了一种基于栅格地图的机器人全覆盖路径规划方法、装置及设备，首先将整个环境地图分解成若干个简单的相邻子区域，然后遍历各子区域，在高覆盖率的同时重复率也很低。另外，在遍历的过程中，根据定位信息和地图障碍物信息实时改变行走状态，具有简单灵活、易实施的优点。并且，机器人在清扫区域时，其主要行驶方向直接影响了路径的转折次数。本发明使用区域的主方向作为机器人遍历清扫路径的主要行驶方向，这样可以极大地减少路径的转折次数，从而提高遍历的效率。

主权项

1.一种基于栅格地图的机器人全覆盖路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)地图分解：在二维栅格地图中区分出障碍物区域和不含障碍物的可行区域，再将可行区域划分成若干个子区域；(2)指定各子区域的主方向；(3)根据机器人在地图中的起始位置选择待清扫的子区域和该子区域遍历清扫的起始点；(4)子区域遍历清扫：扫地机器人的前进方向与选定子区域的主方向对齐，进行该子区域的遍历清扫，扫地机器人根据自身定位信息和栅格地图障碍物信息实时动态地切换行走状态、绕开障碍物；(5)在某个子区域遍历清扫结束以后，在未清扫的子区域中选择与机器人位置最相近的作为下一个遍历清扫的子区域，进行步骤(4)，直到所有的子区域都已遍历清扫完毕。