[发明专利]一种基于UWB及热释电红外传感器的人体跟随机器人

摘要

本发明提供了一种基于UWB及热释电红外传感器的人体跟随机器人，包括：粗定位模块、精定位模块、主控模块和电机及驱动模块；粗定位模块用于对目标人体相对于机器人的大致方位进行粗略定位；精定位模块用于对目标人体于机器人之间的相对位置进行精确定位；主控模块用于根据接收到的所述距离和方位角生成运控指令；电机及驱动模块用于根据接收到的所述运控指令驱动机器人进行运动，以达到跟随目标人体的目的。本发明的有益效果是：本发明所提出的技术方案采用UWB及热释电红外传感器融合的方式，对目标人体和机器人之间进行相对定位，硬件结构简单，实现的人体跟随效果误差小，精度高，两种传感器相互校验，稳定性和可靠性均有提高。

主权项

1.一种基于UWB及热释电红外传感器的人体跟随机器人，其特征在于：包括：粗定位模块、精定位模块、主控模块和电机及驱动模块；所述粗定位模块用于对目标人体相对于机器人的大致方位进行粗略定位，得到粗定位结果，并将所述粗定位结果发送至精定位模块；所述精定位模块用于在所述粗定位结果的基础上，对目标人体于机器人之间的相对位置进行精确定位，得到精确定位的距离和方位角，并将所述距离和方位角发送至主控模块；所述主控模块用于根据接收到的所述距离和方位角生成运控指令，并将所述运控指令发送至电机及驱动模块；所述电机及驱动模块用于根据接收到的所述运控指令驱动机器人进行运动，以达到跟随目标人体的目的；所述粗定位模块包括热释电红外传感器；且所述热释电红外传感器有四个，分别安装于机器人本体的外表面的一个平面上；所述精定位模块包括UWB基站和位于目标人体上的UWB标签；所述UWB基站有两个，分别安装于机器人本体外表面安装有热释电红外传感器的一面的左端点和右端点处，且两个UWB基站的安装位置处于同一平面，即两个UWB基站间的距离为机器人本体的最大宽度。