[发明专利]一种抗机体磁干扰的无人机航向解算方法和系统有效
| 申请号： | 201910285563.2 | 申请日： | 2019-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN110095121B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 胡盼伟;李少斌 | 申请（专利权）人： | 北京微克智飞科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 李冉 |
| 地址： | 102600 北京市大*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种抗机体磁干扰的无人机航向解算方法和系统，采用INS/GNSS组合导航系统、姿态和航向参考系和磁强计椭圆校正方法或椭球校正方法进行磁强计输出偏差补偿和磁强计校准。实现了无人机起飞时对自身电子电器系统产生的磁干扰进行隔离，使磁干扰不影响磁航向解算，有效克服了无人机因自身电子电器系统产生的磁干扰对无人机磁航向解算影响的问题，从而提高无人机航向解算的稳定性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机体 干扰 无人机 航向 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种抗机体磁干扰的无人机航向解算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在无人机起飞前，完成磁强计校准参数计算以及INS/GNSS组合导航系统导航解算，并记录起飞前磁强计输出的原始值为所述磁强计第一次原始值![]()
步骤2：设定判断阈值，所述无人机解锁起飞后，当无人机的垂向速度大于所述判断阈值时，记录所述磁强计的输出值为所述磁强计第二次原始值![]()
步骤3：用所述磁强计的所述第二次原始值![]()
和所述第一次原始值![]()
做差形成磁强计输出值偏差量，利用所述磁强计输出值偏差量补偿磁强计的实时输出值，获得磁偏差补偿后的磁强计实时输出值；步骤4：用所述磁强计校准参数对所述磁偏差补偿后的磁强计实时输出值进行磁校准补偿，并完成磁航向解算。
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