[发明专利]一种堆垛机器人夹持力动态匹配系统和方法在审
| 申请号： | 201910283646.8 | 申请日： | 2019-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN110014416A | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 刘送永;谢奇志;江红祥;崔玉明;李允旺;张德义;姚健 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 周敏 |
| 地址： | 221116 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种堆垛机器人夹持力动态匹配系统和方法，包括上位机PC、控制器、检测系统以及夹持器，所述检测系统包括视觉传感器、两个测距传感器S1以及加速度传感器S2，所述视觉传感器包括分别设置在工件运输带一侧和上方的水平视觉传感器Sh和竖直视觉传感器Sv，所述测距传感器S1和所述加速度传感器S2均设置在所述夹持器上，根据工件几何特征和纹理特征实现堆垛机器人夹持力动态自动匹配；本发明有效避免了工件动态拾取过程中的过夹持和欠夹持现象，对木工家具生产线智能化堆垛的节能降耗作业具有实际工程意义。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉传感器 堆垛机器人 夹持力 加速度传感器 测距传感器 动态匹配 检测系统 夹持器 夹持 工件几何 工件运输 节能降耗 木工家具 上位机PC 实际工程 纹理特征 自动匹配 控制器 智能化 堆垛 拾取 竖直 | ||
【主权项】：
1.一种堆垛机器人夹持力动态匹配系统，其特征在于：包括上位机PC、控制器、检测系统以及夹持器，所述检测系统包括视觉传感器、两个测距传感器S1以及加速度传感器S2，所述视觉传感器包括分别设置在工件运输带一侧和上方的水平视觉传感器Sh和竖直视觉传感器Sv，所述测距传感器S1和所述加速度传感器S2均设置在所述夹持器上，所述上位机PC、所述夹持器、所述平视觉传感器Sh、所述竖直视觉传感器Sv、所述测距传感器S1以及所述加速度传感器S2均与所述控制器电性连接。
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