[发明专利]水下多机器人编队的无线光通信邻居发现系统及方法

摘要

水下多机器人编队的无线光通信邻居发现系统，包括光源LED，光源按经纬向排布在半球表面；半球顶部安装全向接收器，构成节点结构；每个节点都可独立发送消息；水下多机器人编队的无线光通信邻居发现方法，步骤为：选择K个节点持有令牌；持有令牌的节点发送请求信息帧；邻居节点接收到请求信息帧后，发送应答信息帧；令牌持有节点发送完请求信息帧后开启定时器T1，判断应达信息；邻居节点发送完应答信息帧后开启定时器T2，并判断确认信息；若未收到应答信息，发现结束；若收到应答信息，发送确认信息帧；令牌持有节点邻居发现结束后，令牌传送给邻居节点；邻居发现完成；传输范围较长、数据速率较高、抗干扰性能强、能耗低。

主权项

1.水下多机器人编队的无线光通信邻居发现系统，包括有光源，其特征在于，光源采用波段为530nm、发散角为30度、发射信号功率为1W的蓝绿光LED，将其按照经纬向均匀排布在半球表面；半球表面的顶部安装全向接收器，构成双工半球形LED节点结构；在该节点结构中，每一个节点都可以独立发送消息；蓝绿光LED有方向性，因而只有位于LED正对区域内的节点才能接收到消息。