[发明专利]用于液压驱动单元位置控制系统的复合控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种用于液压驱动单元位置控制系统的复合控制方法及系统。包括：采用前馈补偿控制在系统内形成了一个与第一固有动态刚度相反的刚度模型来进行补偿外负载力对从负载力作用点到系统输出端间的固有动态刚度的影响。进一步，增加了一个自适应前馈补偿控制来进一步补偿输入电压与输出电压的偏差，从而补偿了系统负载压力的变化。另外，利用自整定位置控制提高了前述两种前馈补偿控制的鲁棒性，最终，将这三种补偿控制进行集成，构成位置复合控制方法，使系统动态刚度趋于无穷大状态。本发明提高了位置控制系统自身的动态刚度，提升了外环柔顺控制的精度和鲁棒性。此外，本发明的算法更加简便，在工程中更易实现。

主权项

1.一种用于液压驱动单元位置控制系统的复合控制方法，包括：获取当前实际输出信号和系统输入信号，得到表征二者偏差的偏差输入信号；对所述偏差输入信号进行纠正调节，生成驱动单元输入信号；利用预设的前馈补偿模型，由当前伺服缸两端压力差得到用于补偿第一固有动态刚度的第一信号，其中，所述第一固有动态刚度是外负载力对从负载力作用点到系统输出端间的固有动态刚度产生的第一影响；利用预设的自适应前馈补偿模型，由所述当前伺服缸两端压力差得到用于补偿第二固有动态刚度的第二信号，其中，所述第二固有动态刚度是所述第一影响通过系统反馈控制传导至系统输入端在所述负载力作用点处产生的消减力影响；根据所述驱动单元输入信号，结合所述第一信号和所述第二信号，得到实际输入至液压驱动单元的信号，基于此，驱动液压驱动单元生成相应的输出位置信号，并基于该信号完成系统反馈控制，以补偿因外负载力对液压驱动单元固有动态刚度的精度的影响。