[发明专利]一种多无人艇的分布式编队合围跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 201910280245.7 | 申请日： | 2019-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN110780668B | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 任章;于江龙;董希旺;李清东;吕金虎 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 100000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种多无人艇的分布式编队合围跟踪控制方法及系统。一方面，本发明的方法仅需要局部信息，并不需要所有无人艇获得参考轨迹这一全局信息，另一方面本发明的方法在实现多无人艇系统中部分成员在形成时变编队跟踪的同时，另一部分成员实现合围控制，从而克服了无人艇编队在编队形成中由于规模太大而造成控制失效问题，进而降低了整个系统的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 分布式 编队 合围 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种多无人艇的分布式编队合围跟踪控制方法，其特征在于，包括：/n建立多无人艇系统的领导者无人艇与跟随者无人艇的运动学模型；/n根据所述领导者无人艇与跟随者无人艇的运动学模型，确定当前整个多领导者无人艇系统的期望参考运行轨迹；/n获取当前多领导者无人艇系统的位置信息以及多跟随者无人艇的位置信息；/n根据所述当前多领导者无人艇系统的位置信息，确定多领导者无人艇系统在所述期望参考运行轨迹上形成的时变编队构型；/n根据所述期望参考运行轨迹、所述时变编队构型和所述当前领导者无人艇的位置信息，为多领导者无人艇系统构造分布式时变编队跟踪控制器；/n根据所述当前多领导者无人艇系统的位置信息、所述多跟随者无人艇的位置信息，确定多跟随者无人艇所形成的合围构型；/n根据所述合围构型、所述多领导者无人艇系统的位置信息和所述多跟随者无人艇的位置信息，为多跟随者无人艇系统构造合围控制器；/n设计所述时变编队跟踪控制器和所述合围控制器的参数，得到含参数设计的时变编队跟踪控制器和含参数设计的合围控制器；/n根据所述含参数设计的时变编队跟踪控制器对所述领导者无人艇系统模型进行控制；/n根据所述含参数设计的合围控制器对所述跟随者无人艇系统模型进行控制。/n
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