[发明专利]一种工业搬运机器人

摘要

本发明公开了一种工业搬运机器人，包括包括机器人底座、位于机器人底座上端的腰部旋转机构、连接在腰部旋转机构上的大小臂联动机构和连接在大小臂联动机构前端的抓手旋转机构，腰部旋转机构通过底座旋转电机控制旋转底座进行旋转，大小臂联动机构包括通过大臂驱动电机和小臂驱动电机带动控制大臂和小臂运行的各部件，抓手旋转机构包括通过抓手旋转电机带动控制抓手连接件运行的各部件。本发明整体结构稳固，承载搬运能力强，自由度高。

主权项

1.一种工业搬运机器人，包括机器人底座(1)、位于机器人底座(1)上端的腰部旋转机构、连接在腰部旋转机构上的大小臂联动机构和连接在大小臂联动机构前端的抓手旋转机构，其特征在于：所述腰部旋转机构包括安装在机器人底座(1)上端的旋转底座(2)和带动旋转底座(2)旋转的底座旋转电机(3)，所述旋转底座(2)包括旋转座体(21)和位于旋转座体(21)两侧且平行分布的底座左臂(23)和底座右臂(24)，所述旋转座体(21)上端面安装有底座旋转电机(3)，所述机器人底座(1)上端面固定连接有第一减速机内圈(37)，所述旋转座体(21)的外沿下端面固定连接有可沿着第一减速机内圈(37)外壁旋转的第一减速机外圈(36)，所述底座旋转电机(3)的下端穿过旋转座体(21)并同步连接有第一齿轮(31)，所述第一齿轮(31)啮合第二齿轮(32)，所述第二齿轮(32)安装在第一齿轴上，所述第一齿轴上位于第二齿轮(32)的下方设有与第二齿轮(32)同步旋转的第三齿轮(33)，所述第三齿轮(33)上啮合多个第四齿轮(34)，所述第四齿轮(34)安装在第一减速机内圈(37)上端面，所述第一齿轴的上下端外壁均过盈配合安装有第一轴承(38)，两个第一轴承(38)的外圈分别安装在旋转座体(21)和第一减速机内圈(37)上，所述底座左臂(23)上设有供小臂驱动电机(41)安装的小臂电机安装台(25)，所述底座右臂(24)上设有供大臂驱动电机(4)安装的大臂电机安装台(27)，所述大臂电机安装台(27)的内壁连接有第二减速机外圈(44)，所述大臂驱动电机(4)的输出端连接有大臂驱动电机转轴(42)，所述大臂驱动电机转轴(42)连接有可沿着第二减速机外圈(44)内壁旋转的第二减速机内圈(43)，所述第二减速机内圈(43)的内侧端面连接有大臂(5)，所述大臂(5)的一端设有与第二减速机内圈(43)的内侧端面相连的大臂安装盘(51)，大臂(5)的另一端设有小臂连接座(52)，所述小臂电机安装台(25)的内壁连接有第三减速机外圈(48)，所述小臂驱动电机(41)的输出端连接有小臂驱动电机转轴(46)，所述小臂驱动电机转轴(46)连接有可沿着第三减速机外圈(48)内壁旋转的第三减速机内圈(47)，所述第三减速机内圈(47)的内侧端面连接有小臂驱动臂(53)，所述小臂驱动臂(53)的后端设有与第三减速机内圈(47)的内侧端面连接的小臂驱动臂安装盘(54)，小臂驱动臂(53)的前端设有小臂驱动臂连杆连接座(55)，所述大臂安装盘(51)的内侧端面连接有连接轴(410)，所述连接轴(410)伸入小臂驱动臂(53)内且连接轴(410)的外壁和小臂驱动臂(53)的内壁之间设有第二轴承(411)，所述小臂连接座(52)上铰接有小臂(6)，所述小臂(6)的后端设有小臂后连接座(61)，小臂(6)的前端设有小臂前连接座(62)，小臂(6)上位于小臂后连接座(61)和小臂前连接座(62)之间设有与小臂连接座(52)内侧铰接的小臂中连接座(63)，所述小臂后连接座(61)与小臂驱动臂连杆连接座(55)之间通过小臂驱动臂连杆(56)铰接连接，所述底座左臂(23)上设有第一连杆接头部(26)，所述小臂连接座(52)的一端外侧铰接有第二连杆(91)，所述第二连杆(91)的后端与第一连杆接头部(26)之间通过第一连杆(9)铰接连接，所述小臂前连接座(62)上铰接有腕部支架(7)，所述腕部支架(7)包括腕部支架底盘(71)和垂直位于腕部支架底盘(71)一侧的腕部支架斜盘(74)，所述腕部支架斜盘(74)上端设有第三连杆连接座(73)，所述第三连杆连接座(73)和第二连杆(91)的前端通过第三连杆(92)铰接连接，所述腕部支架底盘(71)的上端连接有抓手旋转电机(8)，所述腕部支架底盘(71)的下端连接有第四减速机外圈(87)，所述第四减速机外圈(87)内设有可沿第四减速机外圈(87)内壁旋转的第四减速机内圈(86)，所述抓手旋转电机(8)的下端设有穿过腕部支架底盘(71)的第五齿轮(81)，所述第五齿轮(81)啮合第六齿轮(82)，所述第六齿轮(82)安装在第二齿轴上，所述第二齿轴位于第六齿轮(82)的下方设有与第六齿轮(82)同步旋转的第七齿轮(83)，所述第七齿轮(83)啮合多个第八齿轮(84)，多个第八齿轮(84)安装在第四减速机内圈(86)的上端面，所述第四减速机内圈(86)的下端贴合安装有抓手连接件(88)。