[发明专利]一种自适应可变刚度软体手抓

摘要

本专利公开了自适应可变刚度的软体手抓结构，包括固定卡盘和多个执行部件。固定卡盘包含用于布置执行部件的环形腔室和放置颗粒的中间腔室；中间腔室上端留有一个中间通气孔，内部布满颗粒状物品，下腔壁由柔性软材料制成。执行部件包括弯曲单元和刚度调节单元，弯曲单元是呈半圆柱状的柔性中空结构，内外两侧材料硬度不同，上方留有一个弯度通气孔，外围按一定角度缠绕的不可拉伸纤维。刚度调节单元上端是一个呈半圆柱状柔性中空结构，上方留有一个刚度通气孔，下端是一个半球体的腔室，两个空腔连通，内部布满颗粒状物品。执行部件通过中空弯度通气螺钉和固定通气螺钉与固定卡盘连接。本专利可实现手抓刚、柔的转换，提高软体手抓夹紧力。

主权项

1.一种自适应可变刚度软体手抓，包括固定卡盘和多个执行部件，其特征是：固定卡盘的中部具有一个中间腔室，所述中间腔室的上腔壁留有一个中间通气孔，下腔壁由软材料制成，内部放置颗粒状物品；在中间腔室的周边设置有多个执行部件，每个执行部件由弯曲单元和刚度调节单元构成；所述刚度调节单元是一个中空结构，上端是一个呈半圆柱状的柔性中空结构，下端是一个半球体的腔室，且两端连通，内置颗粒状物品，上端上方留有一个刚度通气孔；所述弯曲单元是一个半圆柱状柔性中空结构，上端留有一个弯度通气孔，外侧包围着按一定角度缠绕的不可拉伸纤维；弯曲单元中的弧形部分的材料硬度小于平面部分的材料硬度；弯曲单元中的平面部分与刚度调节单元中半圆柱状柔性中空结构的平面部分固定相连；以固定卡盘的中部为中心，沿着径向方向，刚度调节单元中半圆柱状柔性中空结构在弯曲单元的外侧。